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ND9000是系列代号，对于ND9102H来说，“9”指的是ND9000系列，“10”指的是外壳安全级别为“Standard IP66/NEMA 4×”，“2”指的是小流通量，“H”指的是支持HART通讯协议和所定义的输入信号范围（4-20mA）；具体如下图：
ND9000系列是一种基于微处理器技术的智能阀门控制器，采用4-20mA的供电回路，使用HART手操器操作设备时支持***低3.6mA输入信号。就地操作可以使用控制器的本地用户界面，远程操作需要一台安装有软件的电脑，且须连接到ND9100H本体或控制回路中。
阀位由功能强大的32位微处理器控制，相关的测量参数有输入信号、带无触点传感器的阀位、执行器压力（2个独立的测量值）、气源压力、滑阀（spool valve）、设备温度。
**的自诊断技术保证全部测量功能正常工作。当输入信号和阀位测量均正常时，其它任意测量的失灵不会导致阀门失灵。电气信号连接和到气缸的气源连接完成之后，微处理器（μC，参看图3-1，下同）读取输入信号、位置传感器测量值（α）、压力传感器测量值（Ps、P1、P2）和滑位传感器测量值（SPS）。嵌入μC中的控制算法检测到输入信号与α发生偏差后，以分别来自输入信号和传感器的数据为依据，计算一个新值并送入前置级（PR）线圈电路。改变输入到PR的电流相应改变通向滑阀的控制压力。减小了的控制压力使滑阀阀芯产生位移，相应地改变了执行器的压力。阀芯开启后，气体流向双薄膜执行器的驱动侧，并从执行器另一侧排出。逐渐增大的压力就会使薄膜产生位移，驱动执行器和反馈杆或轴顺时针旋转。位置传感器（α）测量旋转量并送到μC中。运用控制算法，μC开始调整PR中的电流，从一种稳态开始，直到产生的新值使得执行器状态达到输入信号值应对应的状态为止。下图是定位器工作原理图
本地用户界面功能：
•阀门的本地控制
•监控阀门位置，输入信号，温度，供应和执行器压力差
•引导启动功能
•LUI（本地用户界面）可远程锁定，以防止未经**的访问
•校准:自动/手动/线性化
•1点校准
•控制配置:积极，快速，***佳，稳定，***大稳定性
•模式选择:自动/手动
•旋转:阀门顺时针或逆时针旋转关闭
•死角
•低截止，截止安全范围(默认2%)
•定位器故障动作，打开/关闭
•信号方向:直接/反向作用
•执行器类型，双/单作用
•HART版本:HART 6或HART 7
•阀门类型，旋转/线性IEC/nelesCV Globe/FLI
•语言选择:英语，德语和法语
ND9000H阀门定位器所需维护取决于工作环境及条件，如气源质量等因素，正常工况下无需维护。
检修ND9000H前，确保气源已断开且压力业已释放。ND9000H阀门控制器包括以下可换模块，分别是前置级单元、带传感器的滑阀组件单元、带可选择位置变送器的通讯电板。这些模块被固定在盖壳之下，如果某个模块发生故障导致失灵，就必须更换新模块，且需在清洁干燥的环境中进行装配。重新装配后，把螺丝涂上防松螺纹油，并牢牢地紧固。
a. 前置单元
前置单元拆除要十分小心，尤其当去掉外壳后，拆下来的部分不能乱动。用螺丝刀卸下M4螺丝，移开前置单元。从滑位传感器电路板上拔掉前置级接线，继续卸掉滑阀盖上的两个M4螺丝，竖直的取出前置单元模块，***后移开O型环。安装时，放置一个新O型环到滑阀凹槽，再把前置单元放入。确认喷嘴是否正好导入O型环。利用螺丝使前置级本体恢复到正确的位置，均匀地紧固螺丝。重新把前置单元双极电缆连接器插入滑位传感器电路板，连接器具有防插错功能。***后盖上前置单元外壳并紧固螺丝。
b. 滑阀组件
移除滑阀只能在拆除前置级之后进行。卸掉三个M4螺丝和两个M3螺丝，移除滑阀组件。若有必要，按照对环境清洁度的要求和适当的步骤对滑阀进行清洁。卸掉三个M4螺丝后，竖直地把滑阀从固定槽中取出，用手指拿紧阀体末端以防止阀芯脱落。小心地清洁阀芯和阀体中孔，注意不要让洁具纤维粘到阀芯和阀体中孔上，也不要划伤阀芯和阀体的结合处。节气门安装在固定槽中滑阀之下，移除滑阀后也要对之清洁。注意，每个滑阀本体对应于***的阀芯，故不能互换阀芯，也不能改变阀芯的方向（如图3-6右下角所标识）。
重新装配时，确认在滑阀组件底部凹槽中衬垫是否放置得当。把滑阀装入固定槽，紧固三个M4螺丝和两个M3螺丝。确认O型环与凹槽内部完全接触，***后按照上述步骤直接安装上前置级单元。
c. 通讯电路板
松开位置指示器上的M8埋头螺丝，并从轴杆上卸下位置指示器。移除前置级外壳，进一步移除由4个M3螺丝固定的电路板盖子。注意在接触电路板之前先要释放自身静电。卸掉4个M3固定螺丝，拿住一边将电路板竖直向上拿出来。小心处理电路板，***好只接触电板边缘。重新安装的步骤与上述相反。图3-7所示为通讯电路板的外形图。
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